Lua 配置参考文档

请注意，Cartographer 的 ROS 集成使用 tf2，因此所有的帧 ID 都应仅包含帧名（小写并带下划线），不包含前缀或斜杠。参见 REP 105 以了解常用的坐标帧。

请注意，在 Cartographer 的 ROS 集成中，主题名称以*基本*名称给出（参见 ROS Names）。这意味着 Cartographer 节点的用户需要重新映射，或者将其放入命名空间中。

以下是 Cartographer 的 ROS 集成顶级选项，所有这些选项必须在 Lua 配置文件中指定：

map_frame: 用于发布子地图的 ROS 帧 ID，姿态的父帧，通常为 “map”。
tracking_frame: 由 SLAM 算法跟踪的帧的 ROS 帧 ID。如果使用 IMU，它应该位于其位置，尽管它可能会旋转。常见的选择是 “imu_link”。
published_frame: 用于发布姿态的子帧的 ROS 帧 ID。例如，如果系统的其他部分提供了 “odom” 帧，则设置为 “odom”。在这种情况下，将发布 “odom” 在 map_frame 中的姿态。否则，设置为 “base_link” 可能是合适的。
odom_frame: 仅在 provide_odom_frame 为 true 时使用。用于发布（未闭环的）局部 SLAM 结果的 published_frame 和 map_frame 之间的帧。通常为 “odom”。
provide_odom_frame: 如果启用，本地的、未闭环的、连续的姿态将作为 odom_frame 在 map_frame 中发布。
publish_frame_projected_to_2d: 如果启用，发布的姿态将限制为纯 2D 姿态（没有滚转、俯仰或 z 偏移）。这可以防止由于姿态外推步骤导致的 2D 模式中可能出现的平面外姿态（例如，如果姿态应发布为类似 ‘base-footprint’ 的帧）。
use_odometry: 如果启用，订阅 nav_msgs/Odometry 主题 “odom”。在这种情况下必须提供里程计信息，并且该信息将包含在 SLAM 中。
use_nav_sat: 如果启用，订阅 sensor_msgs/NavSatFix 主题 “fix”。在这种情况下必须提供导航数据，并且该信息将包含在全局 SLAM 中。
use_landmarks: 如果启用，订阅 cartographer_ros_msgs/LandmarkList 主题 “landmarks”。必须提供地标，作为 cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry 在 cartographer_ros_msgs/LandmarkList 中的一部分。如果提供 cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry 数据，该信息将根据 cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry 的 ID 包含在 SLAM 中。cartographer_ros_msgs/LandmarkList 应以与其他传感器相当的采样率提供。列表可以为空，但必须提供，因为 Cartographer 严格按时间顺序对传感器数据进行排序，以使地标具有确定性。然而，可以将轨迹生成器选项 “collate_landmarks” 设置为 false，以允许一种不确定但也不阻塞的方法。
num_laser_scans: 订阅的激光扫描主题的数量。为一个激光扫描仪订阅 sensor_msgs/LaserScan 主题 “scan”，或为多个激光扫描仪订阅 “scan_1”、”scan_2” 等主题。
num_multi_echo_laser_scans: 订阅的多回波激光扫描主题的数量。为一个激光扫描仪订阅 sensor_msgs/MultiEchoLaserScan 主题 “echoes”，或为多个激光扫描仪订阅 “echoes_1”、”echoes_2” 等主题。
num_subdivisions_per_laser_scan: 将每个接收到的（多回波）激光扫描划分为点云的数量。划分扫描可以使在扫描仪移动时获取的扫描图像去扭曲。存在一个对应的轨迹生成器选项，用于将划分的扫描累积为将用于扫描匹配的点云。
num_point_clouds: 订阅的点云主题的数量。为一个测距仪订阅 sensor_msgs/PointCloud2 主题 “points2”，或为多个测距仪订阅 “points2_1”、”points2_2” 等主题。
lookup_transform_timeout_sec: 用于使用 tf2 查找转换的超时时间（以秒为单位）。
submap_publish_period_sec: 发布子地图姿态的时间间隔（以秒为单位），例如 0.3 秒。
pose_publish_period_sec: 发布姿态的时间间隔（以秒为单位），例如 5e-3 对应于 200 Hz 的频率。
publish_to_tf: 启用或禁用 TF 转换的提供。
publish_tracked_pose: 启用将跟踪的姿态作为 geometry_msgs/PoseStamped 发布到 “tracked_pose” 主题。
trajectory_publish_period_sec: 发布轨迹标记的时间间隔（以秒为单位），例如 30e-3 对应于 30 毫秒。
rangefinder_sampling_ratio: 对测距仪消息进行固定比例采样。
odometry_sampling_ratio: 对里程计消息进行固定比例采样。
fixed_frame_sampling_ratio: 对固定帧消息进行固定比例采样。
imu_sampling_ratio: 对 IMU 消息进行固定比例采样。
landmarks_sampling_ratio: 对地标消息进行固定比例采样。