ROS API参考文档
Cartographer节点
cartographer_node 是用于在线实时SLAM的SLAM节点。
命令行标志
使用 --help 标志调用节点以查看所有可用选项。
订阅的主题
以下距离数据主题是互斥的。至少需要一个距离数据源。
- scan (sensor_msgs/LaserScan)
支持2D和3D（例如使用轴向旋转的平面激光扫描仪）。 如果在 Lua 配置参考文档 中将 num_laser_scans 设置为1，则此主题将用作SLAM的输入。如果 num_laser_scans 大于1，则多个编号的扫描主题（即scan_1，scan_2，scan_3，… 直到 num_laser_scans）将用作SLAM的输入。
- echoes (sensor_msgs/MultiEchoLaserScan)
支持2D和3D（例如使用轴向旋转的平面激光扫描仪）。 如果在 Lua 配置参考文档 中将 num_multi_echo_laser_scans 设置为1，则此主题将用作SLAM的输入。仅使用第一个回波。如果 num_multi_echo_laser_scans 大于1，则多个编号的回波主题（即echoes_1，echoes_2，echoes_3，… 直到 num_multi_echo_laser_scans）将用作SLAM的输入。
- points2 (sensor_msgs/PointCloud2)
如果在 Lua 配置参考文档 中将 num_point_clouds 设置为1，则此主题将用作SLAM的输入。如果 num_point_clouds 大于1，则多个编号的points2主题（即points2_1，points2_2，points2_3，… 直到 num_point_clouds）将用作SLAM的输入。
以下附加传感器数据主题也可以提供：
- imu (sensor_msgs/Imu)
支持2D（可选）和3D（必需）。此主题将用作SLAM的输入。
- odom (nav_msgs/Odometry)
支持2D（可选）和3D（可选）。如果在 Lua 配置参考文档 中启用 use_odometry，则此主题将用作SLAM的输入。
发布的主题
- scan_matched_points2 (sensor_msgs/PointCloud2)
用于扫描到子地图匹配的点云。此点云可能会根据 Lua 配置参考文档 进行过滤和投影。
- submap_list (cartographer_ros_msgs/SubmapList)
所有子地图的列表，包括每个子地图的姿态和最新版本号，跨越所有轨迹。
- tracked_pose (geometry_msgs/PoseStamped)
仅在参数
publish_tracked_pose设置为true时发布。跟踪框架相对于地图框架的姿态。
服务
所有服务响应还包括一个 StatusResponse，其中包含一个 code 和一个 message 字段。
为了保持一致性，整数 code 等同于 gRPC API 中使用的状态代码。
- submap_query (cartographer_ros_msgs/SubmapQuery)
获取请求的子地图。
- start_trajectory (cartographer_ros_msgs/StartTrajectory)
使用默认传感器主题和提供的配置启动轨迹。可以选择指定初始姿态。返回分配的轨迹ID。
- trajectory_query (cartographer_ros_msgs/TrajectoryQuery)
返回来自姿态图的轨迹数据。
- finish_trajectory (cartographer_ros_msgs/FinishTrajectory)
通过运行最终优化来完成给定 trajectory_id 的轨迹。
- write_state (cartographer_ros_msgs/WriteState)
将当前内部状态写入磁盘到 filename 中。文件通常会出现在 ~/.ros 或设置的 ROS_HOME 中。此文件可以用作 assets_writer_main 的输入，以生成概率网格、X射线或PLY文件。
- get_trajectory_states (cartographer_ros_msgs/GetTrajectoryStates)
返回轨迹的ID和状态。 例如，这可以用于从单独的节点观察Cartographer的状态。
- read_metrics (cartographer_ros_msgs/ReadMetrics)
返回Cartographer所有内部指标的最新值。 运行时指标的收集是可选的，必须在节点中使用
--collect_metrics命令行标志激活。
必需的tf变换
必须提供从所有传入传感器数据帧到 configured tracking_frame 和 published_frame 的变换。 通常，这些由 robot_state_publisher 或 static_transform_publisher 周期性发布。
提供的tf变换
提供 configured map_frame 和 published_frame 之间的变换，除非参数 publish_to_tf 设置为 false。
如果在 Lua 配置参考文档 中启用了 provide_odom_frame，还将提供 configured odom_frame 和 published_frame 之间的连续（即不受闭环影响）变换。
离线节点
offline_node 是处理一袋传感器数据的最快SLAM方式。
它不监听任何主题，而是从命令行提供的一组bags中读取TF和传感器数据。
它还发布了一个随着传感器数据推进的时钟，即取代 rosbag play。
在所有其他方面，它的行为与 cartographer_node 相同。
每个bag将在最终状态中成为一个单独的轨迹。
一旦处理完所有数据，它将写出最终的Cartographer状态并退出。
发布的主题
除了在线节点发布的主题之外，此节点还发布：
- ~bagfile_progress (cartographer_ros_msgs/BagfileProgress)
包文件处理进度，包括有关当前处理的包的详细信息，这些信息将以可通过
~bagfile_progress_pub_intervalROS参数指定的预定义间隔发布。
参数
- ~bagfile_progress_pub_interval (double, default=10.0):
以秒为单位发布包文件处理进度的间隔。
占用栅格节点
occupancy_grid_node 监听由SLAM发布的子地图，从中构建一个ROS占用栅格并发布。
此工具对于需要单一整体地图的旧节点是有用的，直到新的导航堆栈可以直接处理Cartographer的子地图。
生成地图是昂贵且缓慢的，因此地图更新的顺序是以秒为单位。
您可以使用命令行选项选择性地包含/排除来自冻结（静态）或活动轨迹的子地图。
使用 --help 标志调用节点以查看这些选项。
订阅的主题
它仅订阅Cartographer的 submap_list 主题。
发布的主题
- map (nav_msgs/OccupancyGrid)
如果订阅，节点将连续计算并发布地图。 更新之间的时间将随着地图大小的增加而增加。对于更快的更新，请使用子地图API。
Pbstream地图发布节点
pbstream_map_publisher 是一个简单的节点，它从序列化的Cartographer状态（pbstream格式）创建一个静态占用栅格。 如果实时更新不重要，这是occupancy grid node的高效替代方案。
订阅的主题
无。
发布的主题
- map (nav_msgs/OccupancyGrid)
发布的占用栅格主题是锁存的。