常见问题解答

为什么3D包中的激光数据率高于VLP-16报告的最大20 Hz旋转速度？

示例包中的VLP-16配置为以20 Hz旋转。然而，VLP-16发送的UDP包的频率要高得多，并且与旋转频率无关。示例包包含每个UDP包的sensor_msgs/PointCloud2__，而不是每次旋转一个。

在相应的Cartographer配置文件__中，您可以看到TRAJECTORY_BUILDER_3D.num_accumulated_range_data = 160，这意味着我们将160个每个UDP包的点云累积为一个更大的点云，该点云通过结合恒定速度和IMU测量进行运动估计，用于匹配。由于有两个VLP-16，160个UDP包足以进行大约2次旋转，每个VLP-16一次。

为什么3D SLAM需要IMU数据而2D不需要？

在2D中，Cartographer支持运行相关扫描匹配器，这通常用于查找闭环约束，用于局部SLAM。它计算成本高，但通常可以使引入里程计或IMU数据变得不必要。2D还具有假设平坦世界的好处，即上方向是隐式定义的。

在3D中，IMU主要用于测量重力。重力是一个有吸引力的测量量，因为它不会漂移，并且是一个非常强的信号，通常包含大部分测量的加速度。需要重力有两个原因：

在3D中，对世界没有任何假设。为了正确对齐生成的轨迹和地图，使用重力来定义z方向。
一旦确定了重力方向，可以很好地从IMU读数中导出滚转和俯仰。这通过减少这些维度中的搜索窗口为扫描匹配器节省了工作。

如何在没有rviz支持的情况下构建cartographer_ros？

最简单的解决方案是在cartographer_rviz包目录中创建一个名为CATKIN_IGNORE__的空文件。

如何修复“您调用了InitGoogleLogging()两次！”错误？

用glog后端构建rosconsole可能会导致此错误。使用log4cxx或打印后端，可以通过ROSCONSOLE_BACKEND CMake参数选择，来避免此问题。